ΡΥΘΜΙΣΤΗΣ PID

Συνδυάζοντας και τους τρεις ρυθμιστές παίρνουμε το ρυθμιστή PID του οποίου η δράση περιγράφεται:

Dn=Kp*(En + T/Ti Σm<n Em + Td/T*(En-En-1)

όπου:
Dn είναι η έξοδος του ρυθμιστή τη χρονική στιγμή n

Kp,Td,Τι είναι σταθερές του ρυθμιστή

En είναι το λάθος του ελεγχόμενου συστήματος τη χρονική στιγμή n 
T είναι η συχνότητα δειγματοληψίας του ψηφιακού συστήματος

Δείτε επίσης: