ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΡΥΘΜΙΣΤΗ PID ΜΕ ΤΗ ΜΕΘΟΔΟ ZIEGLER-NICHOLS

Στις περισσότερες πρακτικές εφαρμογές, ο ρυθμιστής PID ικανοποιεί τις απαιτήσεις σχεδιασμού, γεγονός που δίκαια τον καθιστά ίσως τον πλέον διαδεδομένο ρυθμιστή στην πράξη. Οι παράμετροι του ρυθμιστή τις περισσότερες φορές πρέπει να εκλεγούν χωρίς να είναι γνωστό κάποιο μαθηματικό μοντέλο για το υπό έλεγχο σύστημα. Για το λόγο αυτό οι Ziegler και Nichols έχουν προτείνει τις πιο κάτω δύο μεθόδους:

1. Η μέθοδος της μεταβατικής απόκρισης.
    Διεγείρουμε το σύστημα με τη μοναδιαία βηματική
    συνάρτηση. Τότε η έξοδος του συστήματος είναι της
    μορφής:

    Επιλέγουμε τότε τις παραμέτρους ως εξής:
     Kp=1.2/(td*θ) , Ti=2*td , Td=0.5*td

2. Η μέθοδος ορίου ευστάθειας.

Αρχικά ελέγχουμε το σύστημα μόνο με τον αναλογικό ρυθμιστή. Αυξάνουμε την τιμή του Kp μέχρι το σημείο που παρατηρούμε συντηρούμενη ταλάντωση. Έστω Α η τιμή της παραμέτρου Kp και ω η συχνότητα της ταλάντωσης. Τότε επιλέγουμε τις παραμέτρους ως εξής:
Kp=0.6*A , Ti=ω/2 , Td=ω/8

Δείτε επίσης: